전체 글69 시리얼 통신 (개요) 시리얼 통신(Serial Communication)은 직렬 통신이다. 비트마다 회선을 연결하고 한 번에 모든 비트 정보를 송수신하는 병렬 통신(Parallel Communication)은 케이블이 많이 필요하다는 단점이 존재한다. 8비트의 데이터를 보내고자 할 경우 비트마다 하나씩 총 8개에 common ground 1개 총 9개의 케이블이 필요하게 된다. 시리얼 통신은 이런 회선 문제를 단일 회선만 사용하며 전송하는 정보를 순서대로(serial하게) 전송하는 방식으로 해결한다. 시리얼 통신은 비트 수에 맞는 clock이 필요하므로 병렬 통신에 비해 매우 느리다.(병렬 통신은 각자 회선이 있으므로 1clock에 모든 데이터가 전달된다.) 다만 병렬 통신의 경우 선마다 전달하는 데이터가 정해져 있기에 구별.. 2022. 8. 31. RaspberryPi4 + G4 LiDAR Setting 사조기가 걷기 시작함에 따라 안정적인 보행과 추가 기능 구현의 영역을 분리하기로 하였다. 본 페이지는 LiDAR 센서를 이용하여 이동하는 영역을 mapping하기 위한 소프트웨어를 개발한다. ROS Noetic 기반으로 진행한다. RaspberryPi를 서버로 사용하며 파이에 ssh로 접속하여 화면은 MSI 랩탑 화면에 띄울 수 있도록 한다. Hardware RaspberryPi4 4Gb (server) : Ubuntu20.04 YDLidar model G4 MSI ubuntu laptop (client) : Ubuntu20.04 Setting 가장 먼저 ROS가 설치된 ubuntu 이미지를 입힌 sd카드가 라즈베리파이에 장착되었다는 전제 하에 진행한다. 만약 아니라면 아래 링크를 타고 들어가서 설치하고.. 2022. 8. 30. Turtlebot Simulation : Navigation 아까 SLAM으로 만든 map을 이용해 Navigation을 시행해본다. 다 끄고 다시 켜준다. export TURTLEBOT3_MODEL=burger # 이거는 어차피 계속 쓸거면 bashrc파일에 저장하는게 편하다 roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch 여기부터는 아까 만들어둔 map.yaml파일이 필요하다. 다른 터미널에서 navigation node를 켜준다. sample map.yaml roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml 이런 화면이 뜰거다. 이 또한 RVIZ에서 돌아간다. 제대로 navigation을 하려면 Initial P.. 2022. 8. 23. Turtlebot Simulation : SLAM 이어서 다시 gazebo에 turtlebot burger 모델을 구동하고 시작한다. 환경은 world로 한다. export TURTLEBOT3_MODEL=burger roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch 조금 전과 같은 육각형의 맵이 나올 것이다. 여기서 다른 터미널에서 SLAM 노드를 킨다. export TURTLEBOT3_MODEL=burger roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping 이러면 오른쪽과 같은 mapping 이 rviz를 통해 나타난다. 현재 12시 근방에 위치한 터틀봇이 당장 라이다로 읽을 수 있는 map을 나타낸 것이며 여기서 다른 터미널을 켜.. 2022. 8. 22. Turtlebot Simulation : Setup 이번에는 SLAM을 적용하기 위한 turtlebot simulation을 진행한다. 당장 터틀봇이 없기 때문에 시뮬레이션으로 시도 이후 동방에서 가져올 예정이다. ROBOTIS e-Manual 위 공식 매뉴얼을 참고하였다. 여기서 하드웨어와 관련된 부분 제외하고 정리한다. 가장 먼저 기본적으로 필요한 패키지를 다운로드받고 catkin_make로 환경을 구축한다. 하나라도 빼먹으면 이런 오류가 뜨니까 전부 다 하도록 한다. sudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy \ ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-laser-proc \ ros-noetic-rgbd-launch ros-noetic-ros.. 2022. 8. 22. Stanford CS234 Lecture 10 Stanford CS234: Reinforcement Learning | Winter 2019 | Lecture 10 continuing our discussion over Updating Parameters Given the Gradient Local Approximation we couldn’t calculate equation above because we had no clue of what π~ is. So for approximation, we replace the term with previous policy. we take policy πi run it out, get D trajectories and use them to obtain distribution .. 2022. 8. 12. 이전 1 ··· 5 6 7 8 9 10 11 12 다음 반응형
