robot5 SAJOGI M2 : Camera, LiDAR and Motor 기존 M1 기체 기반으로 개발한 보행 코드와 최근 ROS 기반으로 설정한 카메라, 라이다를 동시에 실행 가능한 지 확인해보았다. 사용한 하드웨어는 다음과 같다. Raspberry Pi 4B + Ubuntu Core 20.04 YD LiDAR G4 YR019 camera Adafruit PCA9685 + dm-cls400md * 12 코드는 아래 git repository에 있다. GitHub - wkdalswns0427/SpotMicro_SAJOGI: 연세대학교 로보인 Spot Micro 프로젝트 연세대학교 로보인 Spot Micro 프로젝트. Contribute to wkdalswns0427/SpotMicro_SAJOGI development by creating an account on GitHub... 2022. 10. 9. SAJOGI M2 : Frame&Circuit * 일단 하드웨어 구성에 앞서 현재 사조기는 2대가 있다. 하드웨어가 완성된 M1(검정색)과 현재 제작 중인 M2(Y,G,W)가 있다. 아직 M2의 새로운 머리와 라이다 장착할 변형된 등을 제작하지 않아 완성될 때까지 이미지는 M1과 M2가 섞여서 올라갈 예정이다.* 이전 포스트에서 언급했듯이 기본적인 프레임은 KDY0523 모델을 이용한다. https://maltese-rocks.tistory.com/42 SAJOGI M2: 부품 LIST 2021년 가을 시작했던 프로젝트. 기존 Raspberry Pi OS에서 진행했으나 Ubuntu Core 기반으로 혼자 처음부터 다시 제작하고자 한다. 이전에는 직진 보행만 성공했었다. 이번 프로젝트에서는 ROS 기반으로 maltese-rocks.tistory.com.. 2022. 10. 7. SAJOGI M2: 부품 LIST 2021년 가을 시작했던 프로젝트. 기존 Raspberry Pi OS에서 진행했으나 Ubuntu Core 기반으로 혼자 처음부터 다시 제작하고자 한다. 이전에는 직진 보행만 성공했었다. 이번 프로젝트에서는 ROS 기반으로 시스템을 구현하고 카메라, LiDAR 센서를 적용한다. 필요한 부품 List이다. 제어부 품명 수량(ea) 단가(won/ea) 비고 Raspberry Pi4 4Gb 1 92,400 원래 Jetson Nano를 쓰려 했으나 국내 재고가 없어 파이로 변경 구동부 품명 수량(ea) 단가(won/ea) 비고 PCA9685 1 22,770 100μF per motor DM-CLS400MD 12 61,600 tower996 토크 이슈로 고출력으로 변경 - 센서부 품명 수량(ea) 단가(won/ea.. 2022. 10. 7. ROS Noetic : Create Package and Node Create Package and Node 이제 package를 생성할 것이다. robot_ws/src로 이동한다. cd robot_ws/src # alia 해놔서 'cs' 명령어로도 이동 가능하다 여기다가 my_robot_pkg라는 package를 생성한다. 이 package에서는 turtlesim을 제어한다. catkin_create_pkg my_robot_pkg rospy roscpp turtlesim 이제 vscode에서 본격적인 코딩을 시작한다. 만약 vscode가 없다면 아래 명령어로 빠르게 설치하자 sudo snap install code --classic vscode 들어가면 다음과 같은 화면을 볼 수 있다. 기본적으로 CMakeLists.txt와 package.xml이 생성되어 있다. 💡.. 2022. 8. 5. ROS Noetic : Setup and Workspace Setup and Workspace Ubuntu 20.04 환경에 ROS Noetic 설치가 완료된 상황이라 생각하고 작성한다. ROS 설치는 아래 링크에서 시키는 대로 하면 된다. Wiki 먼저 ros 사용을 위한 source를 한다. 터미널에서 아래 명령어로 bashrc 파일을 열어주자. gedit ~/.bashrc 마지막에 아래 내용을 복붙해준다. # 다음부터 bashrc 파일 수정할 때 유용한 단축어 alias gb='gedit ~/.bashrc' alias sb='source ~/.bashrc' # 사용자 지정 Shortcut. 터미널에 cw, cs, cm 등을 입력하면 해당 명령이 실행됨. alias cw='cd ~/robot_ws' alias cs='cd ~/robot_ws/src' alia.. 2022. 8. 5. 이전 1 다음 반응형
