ROBOTICS/Simulator: Gazebo&MuJoCo2 MuJoCo | MuJoCo 설치 Mujoco(Multi-Joint Dynamics-with-Contact)는 물리적 현상을 자연스럽게 나타내는 시뮬레이터 즉 물리엔진으로 C기반으로 작성되어 있으며 최근 OpenAI가 인수하여 python-binding을 해두어 간단하게 사용할 수 있는 python package가 되었다.오늘은 이 mujoco를 ubuntu 20.04, python 3.10.12(conda) 환경에 설치해본다.공식 git은 아래 링크에 걸어둔다.https://github.com/openai/mujoco-py GitHub - openai/mujoco-py: MuJoCo is a physics engine for detailed, efficient rigid body simulations with contacts. mujo.. 2024. 6. 19. Gazebo에 STL 장애물 업로드 1. 파일 형식 변환 (stl → dae)Blender 프로그램 다운로드 (https://www.blender.org/download/))Import해서 .stl 파일을 열고 수정할거면 edit mode로 변경해서 수정한다.이후 export로 .dae 파일로 내보내기.2. 경로 생성2.1 obstacle 경로 설정mkdir -p home/{$USER}/.gazebo/models/obstacle/meshes하고 위의 meshes 폴더에 1번에서 만든 .dae 파일 이동2.2 sdf, config 파일 생성home/{$USER}/.gazebo/models/obstacle위 경로에 sdf 파일 작성### model.sdf true .. 2024. 6. 7. 이전 1 다음 반응형
