ROBOTICS27 MuJoCo | MuJoCo 설치 Mujoco(Multi-Joint Dynamics-with-Contact)는 물리적 현상을 자연스럽게 나타내는 시뮬레이터 즉 물리엔진으로 C기반으로 작성되어 있으며 최근 OpenAI가 인수하여 python-binding을 해두어 간단하게 사용할 수 있는 python package가 되었다.오늘은 이 mujoco를 ubuntu 20.04, python 3.10.12(conda) 환경에 설치해본다.공식 git은 아래 링크에 걸어둔다.https://github.com/openai/mujoco-py GitHub - openai/mujoco-py: MuJoCo is a physics engine for detailed, efficient rigid body simulations with contacts. mujo.. 2024. 6. 19. Gazebo에 STL 장애물 업로드 1. 파일 형식 변환 (stl → dae)Blender 프로그램 다운로드 (https://www.blender.org/download/))Import해서 .stl 파일을 열고 수정할거면 edit mode로 변경해서 수정한다.이후 export로 .dae 파일로 내보내기.2. 경로 생성2.1 obstacle 경로 설정mkdir -p home/{$USER}/.gazebo/models/obstacle/meshes하고 위의 meshes 폴더에 1번에서 만든 .dae 파일 이동2.2 sdf, config 파일 생성home/{$USER}/.gazebo/models/obstacle위 경로에 sdf 파일 작성### model.sdf true .. 2024. 6. 7. A*(A star) Algorithm 주어진 출발점에서 목표 지점까지 가는 최단 경로를 나타내는 graph search algorithm이다.에이스타(A*; A-star) 알고리즘은 경로 탐색 및 길 찾기 문제를 해결하기 위한 효율적인 알고리즘 중 하나로 특히 그래프 기반의 환경에서 시작점과 목적지 간의 최적 경로를 찾는 데 사용된다. 에이스타 알고리즘은 다익스트라(Djikstra) 알고리즘의 변형으로, 휴리스틱(Heuristic) 함수를 사용하여 탐색을 가속화하고 최적 경로를 빠르게 찾을 수 있다. 아래의 식으로 단순하게 cost를 구해 경로를 생성한다.cost = actual_cost + heuristic_costheuristic_cost : 현재 노드에서 목적지까지의 추정 거리 각 지점에서 목표 지점까지의 거리에 대해, 정확하지는 않지.. 2024. 5. 11. MPC(Model Predictive Control)(2) 이제 Python 기반 코드를 본다.MPC는 이전 글과 같이 매 순간 최적 판단을 지향한다. 이에 따라 요구되는 요소는 아래와 같다.Local Cost Map현재의 Pose (x, y, w)현재의 velocity위 정보를 기반으로 예측값을 뱉어 그 중 하나만 차용하여 [velocity, steer]을 반환한다.ROS 에서 적용하는 경우 geometry_msgs.msgs/Twist 의 [/cmd_vel] 형태로 사용된다. 아래 코드는 가장 유명한 레포지토리에서 제공하는 샘플코드이다.https://github.com/AtsushiSakai/PythonRoboticsimport matplotlib.pyplot as pltimport cvxpyimport mathimport numpy as npimport sy.. 2024. 5. 10. MPC(Model Predictive Control)(1) Path Planning 알고리즘 중 MPC에 대해 소개해보고자 한다. 기초적인 흐름은 아래 페이퍼와 matlab 강의에서 얻었다. A Survey of Motion Planning and Control Techniques for Self-driving Urban Vehicles Motion Predictive Control (MPC) MPC는 최적제어 문제이다. 기준시간 t일 때의 state s_t 를 가지고 n개의 step 앞까지의 제어명령을 미리 게획하고 m개(m 2024. 4. 18. 이론 : TF package의 이해 영어로 공부한 내용을 한국어로 번역하기가 더 헷갈린다. 그냥 영어로 정리하련다. TF Package TF package is the tranformation library for ROS. It supports transformation between frames, allowing user to find pose of any object in any frames. Since there are framse for every joint on a robot transformation is required configure pose of the robot. local position of the drink for robot’s head and left hand are different. So we need to .. 2022. 10. 17. 이전 1 2 3 4 5 다음 반응형
