LIDAR4 Mapping with hector_slam : Troubleshooting lookupTransform base_link to laser_frame timed out. Could not transform laser scan into base_frame. base_link를 laser_frame으로 바꾸는 부분이 문제라는데 해당 부분을 찾아서 고쳐야겠다. 위 두 launch file을 실행했을 때 rqt_graph를 찍어보면 다음과 같은 node-topic 구조를 볼 수 있다. 아마 `~/ydlidar_ws/src/hector_slam/hector_mapping/launch/mapping_default.launch` 에서 해준 변경사항의 이슈일 것으로 판단된다. 날아가는 frame의 이름이 잘못되었을 것이라 판단되어 view_frame 기능을 이용해 확인한다. Ubuntu20.0.. 2022. 10. 4. Mapping with hector_slam Hector Slam 패키지를 이용하여 지역을 mapping하는 작업을 해보겠다. 패키지 설명은 아래에서 볼 수 있다. Wiki 이제 패키지를 설치하고 테스트를 돌려본다. 온라인에 많은 가이드들은 RPi Lidar나 YDLidar X4 모델을 기반으로 하나 본인은 앞서 사용한 YDLidar G4 모델을 이용한다. # YDLidar package 있는 ros workspace에서 git clone 패키지를 빌드하기 전 일부 설정을 수정해주어야 한다. mapping_default launch file 수정 cd ~/ydlidar_ws/src/hector_slam/hector_mapping/launch sudo nano mapping_default.launch아래 두 줄을 # line no 5,6 #line .. 2022. 9. 2. RaspberryPi4 + G4 LiDAR Setting 사조기가 걷기 시작함에 따라 안정적인 보행과 추가 기능 구현의 영역을 분리하기로 하였다. 본 페이지는 LiDAR 센서를 이용하여 이동하는 영역을 mapping하기 위한 소프트웨어를 개발한다. ROS Noetic 기반으로 진행한다. RaspberryPi를 서버로 사용하며 파이에 ssh로 접속하여 화면은 MSI 랩탑 화면에 띄울 수 있도록 한다. Hardware RaspberryPi4 4Gb (server) : Ubuntu20.04 YDLidar model G4 MSI ubuntu laptop (client) : Ubuntu20.04 Setting 가장 먼저 ROS가 설치된 ubuntu 이미지를 입힌 sd카드가 라즈베리파이에 장착되었다는 전제 하에 진행한다. 만약 아니라면 아래 링크를 타고 들어가서 설치하고.. 2022. 8. 30. Turtlebot Simulation : Navigation 아까 SLAM으로 만든 map을 이용해 Navigation을 시행해본다. 다 끄고 다시 켜준다. export TURTLEBOT3_MODEL=burger # 이거는 어차피 계속 쓸거면 bashrc파일에 저장하는게 편하다 roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch 여기부터는 아까 만들어둔 map.yaml파일이 필요하다. 다른 터미널에서 navigation node를 켜준다. sample map.yaml roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml 이런 화면이 뜰거다. 이 또한 RVIZ에서 돌아간다. 제대로 navigation을 하려면 Initial P.. 2022. 8. 23. 이전 1 다음 반응형
