Mapping with hector_slam

Hector Slam 패키지를 이용하여 지역을 mapping하는 작업을 해보겠다. 패키지 설명은 아래에서 볼 수 있다.

Wiki

이제 패키지를 설치하고 테스트를 돌려본다. 온라인에 많은 가이드들은 RPi Lidar나 YDLidar X4 모델을 기반으로 하나 본인은 앞서 사용한 YDLidar G4 모델을 이용한다.

# YDLidar package 있는 ros workspace에서
git clone <https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git>

패키지를 빌드하기 전 일부 설정을 수정해주어야 한다.

• mapping_default launch file 수정

  cd ~/ydlidar_ws/src/hector_slam/hector_mapping/launch
  sudo nano mapping_default.launch

  아래 두 줄을

  # line no 5,6
  <arg name="base_frame" default="base_footprint"/>
  <arg name="odom_frame" default="nav"/>
  #line 55
  <!--<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_nav_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 map nav 100"/>-->

  이렇게 수정해준다.

  # line no 5,6
  <arg name="base_frame" default="base_link"/>
  <arg name="odom_frame" default="base_link"/>
  #line 55
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 base_link laser 100"/>

  저장하고 파일 하나만 더 수정한다.

• tutorial.launch 수정

  cd ~/ydlidar_ws/src/hector_slam/hector_slam_launch/launch
  sudo nano tutorial.launch

  위처럼 아래 줄을 수정해준다.

  # line 7 이걸
  <param name="/use_sim_time" value="true"/>
  # 이렇게
  <param name="/use_sim_time" value="false"/>

이제 돌아가서 make 해준다.

cd
cd ~/ydlidar_ws
catkin_make

성공하길 기도한다. 실패라면 열심히 에러메시지를 구글링하면서 해결하기 바란다. 본인은 바로 성공해서 추가적인 에러 로그를 정리하지 않을 예정이다.

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이제 mapping을 시도한다. 이전에 빌드해둔 lidar launch file과 mapping tutorial launch file을 구동할 것이다. 미리 터미널 3개 띄워둔다.

각 터미널에 입력할 준비한다.

roscore #1
roslaunch ydlidar_ros_driver lidar.launch #2
roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch #3

오류가 안나길 기도한다. 여기까지 너무 수월해서 불안하다.
아니나 다를까 오류가 난다. 오류 해결은 Troubleshooing에서 다룬다. 문제 해결 후 돌아와서 본 글을 수정하도록 하겠다...ㅠ