turtlebot34 Turtlebot3 : Camera Imaging 이전 포스트에서 카메라를 작동시켰다. 이번에는 Single Board Computer(RPi)의 카메라 이미지를 ROS를 이용하여 제어 PC에서 확인해본다. SBC Configuration : Raspberry Pi 4B 4Gb(8Gb는 Ubuntu server가 불안정하다) Ubuntu Server 20.04 + ROS Noetic Ninjemys PC Configuration : Samsung 9 always 900X5N Ubuntu Desktop 20.04 + ROS Noetic Ninjemys(on Orico portable SSD) 아래 ROBOTIS 사의 eManual을 따른다. ROBOTIS e-Manual ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com Raspberry .. 2022. 10. 3. Turtlebot3 Autorace Simulation install all required packages for simulation cd ~/robot_ws/src/ git clone cd ~/robot_ws && catkin_make turtlebot3_simulations 패키지는 있다고 생각하고 넘어간다. simulation 먼저 경기장 gazebo 모델을 소환한다. roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace.launch mission 모델을 추가로 소환한다. roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_mission.launch 실제면 camera calibration을 하겠지만 시뮬레이션이므로 했다고 가정한다. export GAZEBO_MODE=true expor.. 2022. 9. 29. Turtlebot Simulation : SLAM 이어서 다시 gazebo에 turtlebot burger 모델을 구동하고 시작한다. 환경은 world로 한다. export TURTLEBOT3_MODEL=burger roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch 조금 전과 같은 육각형의 맵이 나올 것이다. 여기서 다른 터미널에서 SLAM 노드를 킨다. export TURTLEBOT3_MODEL=burger roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping 이러면 오른쪽과 같은 mapping 이 rviz를 통해 나타난다. 현재 12시 근방에 위치한 터틀봇이 당장 라이다로 읽을 수 있는 map을 나타낸 것이며 여기서 다른 터미널을 켜.. 2022. 8. 22. Turtlebot Simulation : Setup 이번에는 SLAM을 적용하기 위한 turtlebot simulation을 진행한다. 당장 터틀봇이 없기 때문에 시뮬레이션으로 시도 이후 동방에서 가져올 예정이다. ROBOTIS e-Manual 위 공식 매뉴얼을 참고하였다. 여기서 하드웨어와 관련된 부분 제외하고 정리한다. 가장 먼저 기본적으로 필요한 패키지를 다운로드받고 catkin_make로 환경을 구축한다. 하나라도 빼먹으면 이런 오류가 뜨니까 전부 다 하도록 한다. sudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy \ ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-laser-proc \ ros-noetic-rgbd-launch ros-noetic-ros.. 2022. 8. 22. 이전 1 다음 반응형
