Turtlebot Simulation : Setup

이번에는 SLAM을 적용하기 위한 turtlebot simulation을 진행한다. 당장 터틀봇이 없기 때문에 시뮬레이션으로 시도 이후 동방에서 가져올 예정이다.

ROBOTIS e-Manual

위 공식 매뉴얼을 참고하였다. 여기서 하드웨어와 관련된 부분 제외하고 정리한다.

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가장 먼저 기본적으로 필요한 패키지를 다운로드받고 catkin_make로 환경을 구축한다. 하나라도 빼먹으면

이런 오류가 뜨니까 전부 다 하도록 한다.

sudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy \
  ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-laser-proc \
  ros-noetic-rgbd-launch ros-noetic-rosserial-arduino \
  ros-noetic-rosserial-python ros-noetic-rosserial-client \
  ros-noetic-rosserial-msgs ros-noetic-amcl ros-noetic-map-server \
  ros-noetic-move-base ros-noetic-urdf ros-noetic-xacro \
  ros-noetic-compressed-image-transport ros-noetic-rqt* ros-noetic-rviz \
  ros-noetic-gmapping ros-noetic-navigation ros-noetic-interactive-markers

sudo apt install ros-noetic-dynamixel-sdk
sudo apt install ros-noetic-turtlebot3-msgs
sudo apt install ros-noetic-turtlebot3

이제 roscore 키고 이어서 진행한다.

# 본인 workspace에 맞춰서
cd ~/robot_ws/src/
git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/robot_ws && catkin_make

이제 정상적으로 작동하는지 확인한다.

뭘 하기 전에 꼭 다음 명령으로 TURTLEBOT3 모델을 정해줘야한다!! 환경을 3가지가 있다.

# 이건 꼭!!!
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
# 3가지 환경 중 골라서
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

이미지는 turtlebot3_world 이다

rqt_graph를 찍어보면 다음과 같다.

다른 터미널에서 teleop key를 실행하면 키보드로 움직일 수 있다.

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

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나중에 필요할 때 볼 공식 문서
[Gazebo Tutorials]https://classic.gazebosim.org/tutorials