ROBOTICS/Robot Localization4 이론 : TF package의 이해 영어로 공부한 내용을 한국어로 번역하기가 더 헷갈린다. 그냥 영어로 정리하련다. TF Package TF package is the tranformation library for ROS. It supports transformation between frames, allowing user to find pose of any object in any frames. Since there are framse for every joint on a robot transformation is required configure pose of the robot. local position of the drink for robot’s head and left hand are different. So we need to .. 2022. 10. 17. 이론 : Orientation in 3D Space 3차원 공간 상에서 로봇의 orientation, 특히 rotation을 나타내는 represenstation 두 가지를 정리한다. Euler Quarternion Euler Rotation Sequence 3축 환경에서 Euler rotation은 2개의 축에 대한 불연속적인 회전으로 모든 회전을 표현한다(repetitive, but not consecutive rotations around two axes). 예를 들어 X축에 대해 α, Z축에 대해 β, 다시 X축에 대해 γ만큼 회적을 적용하면 3축 모두의 회전이 일어난 것과 유사한 환경을 볼 수 있다는 컨셉이다. 혹은, 3차원 상에서의 회전은 공간의 어느 정점을 지나는 특정 축에 대한 하나의 회전으로 표현할 수도 있다. 이 경우 v 가 회전한 벡터.. 2022. 10. 6. 이론 : 2D & 3D Frame Transformation 로봇의 위치와 바라보는 방향을 합쳐서 Pose라고 한다. Pose는 position과 orientation으로 구성되며 기준이 되는 reference frame을 필요로 한다. 가령 world frame(F{w})을 상에 아래와 같은 로봇이 위치한다면 이는 F{w}의 (0,0)을 기준으로 그 위치와 orientation을 설명할 수 있다. 실제 로봇의 경우 센서를 통해 감지되는 물체를 판단할 때 스스로를 새로운 frame(F{R})의 중심으로 해당 물체의 위치를 판단한다. 이 때 global frame 상에서의 물체의 위치는 robot frame에서의 좌표와는 다를 것이다. 2D 환경에서 고정된 global frame을 기준으로 새로운 frame이 발생할 때 이동한 frame 은 Translation과 .. 2022. 10. 1. Topic 정리 사용하는 것들만 정리해둔다. iahrs IMU realsense t265 ublox gps /iahrs/imu/data frame_id : “iahrs” type : sensor_msgs/Imu orientation→ x y z w type : geometry_msgs/Quaternion angular velocity→ x y z type : geometry_msgs/Vector3 linear acceleration→ x y z type : geometry_msgs/Vector3 /iahrs/imu/mag frame_id : “iahrs” type : sensor_msgs/MagneticField → x y z /camera/imu roslaunch realsense2_camera rs_camera.la.. 2022. 9. 28. 이전 1 다음 반응형
