Ubuntu20.043 Ubuntu20.04 부팅 시 .sh 자동실행 우분투 부팅과 동시에 shell script가 실행되게 만들어 본다. 혼자 개발할 때는 이래나 저래나 계속 보고 있고 직접 실행해주면 되지만 서비스의 영역이 되는 순간 여업장의 전원이라도 나가면 손수 원격으로 켜줘야 하는 불상사가 발생한다. 이를 방지하기 위해 PC 부팅 이후 도는 service로 등록한다. 1. /home/{user}/ 에 run_service.sh 생성 실행할 shell script를 작성한다. #!/bin/sh # shell script contents htop sudo python3 /home/{user}/{dir}/main.py cd /home/{user}/{dir} sudo docker compose up 2. 생성한 sh에 실행권한 부여 sudo chmod +x run_ser.. 2023. 9. 15. Turtlebot3 : Camera Imaging 이전 포스트에서 카메라를 작동시켰다. 이번에는 Single Board Computer(RPi)의 카메라 이미지를 ROS를 이용하여 제어 PC에서 확인해본다. SBC Configuration : Raspberry Pi 4B 4Gb(8Gb는 Ubuntu server가 불안정하다) Ubuntu Server 20.04 + ROS Noetic Ninjemys PC Configuration : Samsung 9 always 900X5N Ubuntu Desktop 20.04 + ROS Noetic Ninjemys(on Orico portable SSD) 아래 ROBOTIS 사의 eManual을 따른다. ROBOTIS e-Manual ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com Raspberry .. 2022. 10. 3. ROS Noetic : ROS service 이번에는 ROS service에 대해 알아본다. service는 node에서 사용할 수 있는 기능 정도로 보인다. rospy_tutorials 패키지에서 제공하는 예시를 보자. 위를 보면 add_two_ints_server 라는 실행파일을 작동시켰다. add_two_ints라는 service가 실행중이고 이 서버가 돌다가 rosservice call로 호출을 하여 a, b값을 주면 위의 서버에서 계산을 해서 출력해주는 것을 볼 수 있다. 이는 publish subscribe의 형태가 아니다! 노드도 저거 하나만 켜져있다. 위에서 도는 server가 말 그대로 서버의 역할을 하고 아래 터미널 창에서 rosservice call하는 부분이 클라이언트의 역할을 한다고 볼 수 있다. rossrv는 service.. 2022. 8. 10. 이전 1 다음 반응형
