robot learning4 Diffusion Policy 논문리뷰(Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion) Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action DiffusionDiffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion기본적으로 알면 이해에 도움이 되는 확산 모델과 행동 복제(Behavior Cloning) 💡 Keywords: Imitation learning, visuomotor policy, manipulationAbstract💡 “로봇 행동 생성을 위한 새로운 방법으로, 로봇의 비주모터 정책을 조건부 디노이징 확산 과정으로 나타내는 방법을 소개한다.”Diffusion Policy는 새로운 로봇 행동 생성 방법으로, 로봇의 비주모터 정책을 조건부 디노이징 확산 과정으로 나타낸다. .. 2024. 8. 7. Concurrent Training 논문리뷰(Concurrent Training of a Control Policy and a State Estimator for Dynamic and Robust Legged Locomotion) Concurrent Training of a Control Policy and a State Estimator for Dynamic and Robust Legged LocomotionConcurrent Training of a Control Policy and a State Estimator for...simple end-to-end locomotion learning framework that concurrently trains a control policy and a state estimatorIntroduction기존의 4족보행 로봇의 locomotion control은 정교하게 미리 계산된 state estimation을 input으로 받아 계산한다. 하지만 이런 기존의 state estimato.. 2024. 8. 1. GNFactor 논문리뷰(GNFactor: Multi-Task Real Robot Learning with Generalizable Neural Feature Fields) 일단 들어가기 앞서 해당 논문은 이전에 포스팅한 PerAct의 후속 논문이다. 그거 읽고 와야 이해가 편하다!https://maltese-rocks.tistory.com/63 PerAct 논문 리뷰(PERCEIVER-ACTOR: A Multi-Task Transformer for Robotic Manipulation)PERCEIVER-ACTOR: A Multi-Task Transformer for Robotic ManipulationPerceiver-Actor: A Multi-Task Transformer for Robotic Manipulation기본적으로 알면 이해에 도움이 되는 TransformerAttention Is All You Need💡 **Keywords:** Transformers, L.. 2024. 7. 26. GenLoco 논문리뷰(GenLoco: Generalized Locomotion Controllers for Quadrupedal Robots) GenLoco: Generalized Locomotion Controllers for Quadrupedal RobotsGenLoco: Generalized Locomotion Controllers for Quadrupedal RobotsGenLoco Githubhttps://github.com/HybridRobotics/GenLocoIntroduction4족보행 로봇의 연구/기업 내 사용이 증가함에 따라 다양한 로봇에서 활용 가능한 보행 제어기의 필요성이 증가했다. 기존의 보행 제어기는 robot specific한 모델으로 강화학습 기반 제어기는 이론적으로는 모든 로봇에 적요이 가능하지만 실제로는 reward formulation의 특이성으로 단일 로봇에서만 정상적으로 동작한다. 이 논문에서는 유사한 형.. 2024. 7. 24. 이전 1 다음 반응형
