turtlebot3 Turtlebot Simulation : Navigation 아까 SLAM으로 만든 map을 이용해 Navigation을 시행해본다. 다 끄고 다시 켜준다. export TURTLEBOT3_MODEL=burger # 이거는 어차피 계속 쓸거면 bashrc파일에 저장하는게 편하다 roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch 여기부터는 아까 만들어둔 map.yaml파일이 필요하다. 다른 터미널에서 navigation node를 켜준다. sample map.yaml roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml 이런 화면이 뜰거다. 이 또한 RVIZ에서 돌아간다. 제대로 navigation을 하려면 Initial P.. 2022. 8. 23. Turtlebot Simulation : SLAM 이어서 다시 gazebo에 turtlebot burger 모델을 구동하고 시작한다. 환경은 world로 한다. export TURTLEBOT3_MODEL=burger roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch 조금 전과 같은 육각형의 맵이 나올 것이다. 여기서 다른 터미널에서 SLAM 노드를 킨다. export TURTLEBOT3_MODEL=burger roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping 이러면 오른쪽과 같은 mapping 이 rviz를 통해 나타난다. 현재 12시 근방에 위치한 터틀봇이 당장 라이다로 읽을 수 있는 map을 나타낸 것이며 여기서 다른 터미널을 켜.. 2022. 8. 22. Turtlebot Simulation : Setup 이번에는 SLAM을 적용하기 위한 turtlebot simulation을 진행한다. 당장 터틀봇이 없기 때문에 시뮬레이션으로 시도 이후 동방에서 가져올 예정이다. ROBOTIS e-Manual 위 공식 매뉴얼을 참고하였다. 여기서 하드웨어와 관련된 부분 제외하고 정리한다. 가장 먼저 기본적으로 필요한 패키지를 다운로드받고 catkin_make로 환경을 구축한다. 하나라도 빼먹으면 이런 오류가 뜨니까 전부 다 하도록 한다. sudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy \ ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-laser-proc \ ros-noetic-rgbd-launch ros-noetic-ros.. 2022. 8. 22. 이전 1 다음 반응형
