Turtlebot Simulation : Navigation

아까 SLAM으로 만든 map을 이용해 Navigation을 시행해본다.

다 끄고 다시 켜준다.

export TURTLEBOT3_MODEL=burger # 이거는 어차피 계속 쓸거면 bashrc파일에 저장하는게 편하다
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

여기부터는 아까 만들어둔 map.yaml파일이 필요하다. 다른 터미널에서 navigation node를 켜준다.

sample map.yaml

map.yaml

144 B

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

이런 화면이 뜰거다. 이 또한 RVIZ에서 돌아간다.

제대로 navigation을 하려면 Initial Pose Estimation이 꼭 시행되어야 한다.

Initial Pose Estimation

• RVIZ 상단의 2D Pose Estimation을 클릭

  

• Gazebo를 보면서 터틀봇의 위치와 동일한 지점에 클릭하고 터틀봇이 바라보는 전방으로 드래그 해준다. 이걸 맞춰주면 위 이미지에서 완전히 어긋나있던 것이 조정된다.
  

  

• 반복하면서 위치를 맞춰주고 teleop을 켜서 정밀하게 조정해준다. 위치가 정확할 수록 LiDar Sensor값이 정확해져 정밀한 navigation이 가능하다.

    roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

  완료되면 teleop은 꺼준다.

Navigation

터틀봇의 위치 조정이 끝나면 LiDar Sensor 예측값으로 navigation을 할 수 있다.

• RVIZ 상단의 2D Nav Goal을 클릭하고 위치 조정과 마찬가지로 원하는 지점을 클릭하며 로봇이 바라보기를 바라는 방향으로 드래그 해준다.

• 로봇이 제대로 길을 찾아 가는지 구경한다. 터틀봇이 알아서 path를 만들어 경로를 따라가는 것을 볼 수 있다.

  

이동하는 도중 목적지를 바꿔도 바로 찾아간다. 장애물에 닿아 회전이 불가할 경우 터미널에서 이런 메시지가 뜬다.