Turtlebot3 Autorace Simulation

install all required packages for simulation

cd ~/robot_ws/src/
git clone <https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_autorace_2020.git>
cd ~/robot_ws && catkin_make

turtlebot3_simulations 패키지는 있다고 생각하고 넘어간다.

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simulation

먼저 경기장 gazebo 모델을 소환한다.

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace.launch

일단 맵이 2017버전이라 2020맵과는 다르다

mission 모델을 추가로 소환한다.

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_mission.launch

실제면 camera calibration을 하겠지만 시뮬레이션이므로 했다고 가정한다.

export GAZEBO_MODE=true
export AUTO_IN_CALIB=action
roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

이제 코어를 실행한다.

export AUTO_EX_CALIB=action
export AUTO_DT_CALIB=action
roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch

다른 터미널을 키고 topic을 쏴주자

rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"

이 친구가 빙글빙글 돌면서 길을 찾고 움직이기 시작한다. 맵이 이상해서 중간에 멈추긴 할 예정이다.

역시나 잘 가다가 표지판에 들이박았다.

알고보니 2020맵 파일이 따로 있었다. 터미널 4개 켜서 각각 실행해준다.

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch
rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"

이제 정상적으로 주행하는 것을 볼 수 있다. 샘플은 장애물이랑 친한가보다.

열심히 비비고 있다…