ROBOTICS27 ROS Noetic : Concept of ROS Topic (Publisher, Subscriber) Concept of ROS Topic (Publisher, Subscriber) ROS 환경에서 2개 이상의 node는 topic을 통해 통신을 하게 된다. 이때 Topic을 발행하는 쪽이publisher, 이를 수령하는 쪽이 Subscriber의 역할을 한다. 간단하게 tutorial로 준 talker, listener node의 동작을 본다. 좌측 상단이 talker, 우측 상단이 listener 위 화면을 보면 talker node에서 listener node로 /chatter라는 이름의 topic을 전달하는 것을 확인할 수 있다. 현재 시행되는 node, topic은 아래 명령들로 확인이 가능하다. rosnode list # node rostopic list # topic rostopic info.. 2022. 8. 6. ROS Noetic : Create Package and Node Create Package and Node 이제 package를 생성할 것이다. robot_ws/src로 이동한다. cd robot_ws/src # alia 해놔서 'cs' 명령어로도 이동 가능하다 여기다가 my_robot_pkg라는 package를 생성한다. 이 package에서는 turtlesim을 제어한다. catkin_create_pkg my_robot_pkg rospy roscpp turtlesim 이제 vscode에서 본격적인 코딩을 시작한다. 만약 vscode가 없다면 아래 명령어로 빠르게 설치하자 sudo snap install code --classic vscode 들어가면 다음과 같은 화면을 볼 수 있다. 기본적으로 CMakeLists.txt와 package.xml이 생성되어 있다. 💡.. 2022. 8. 5. ROS Noetic : Setup and Workspace Setup and Workspace Ubuntu 20.04 환경에 ROS Noetic 설치가 완료된 상황이라 생각하고 작성한다. ROS 설치는 아래 링크에서 시키는 대로 하면 된다. Wiki 먼저 ros 사용을 위한 source를 한다. 터미널에서 아래 명령어로 bashrc 파일을 열어주자. gedit ~/.bashrc 마지막에 아래 내용을 복붙해준다. # 다음부터 bashrc 파일 수정할 때 유용한 단축어 alias gb='gedit ~/.bashrc' alias sb='source ~/.bashrc' # 사용자 지정 Shortcut. 터미널에 cw, cs, cm 등을 입력하면 해당 명령이 실행됨. alias cw='cd ~/robot_ws' alias cs='cd ~/robot_ws/src' alia.. 2022. 8. 5. 이전 1 2 3 4 5 다음 반응형
