ROS Noetic : Setup and Workspace

Setup and Workspace

Ubuntu 20.04 환경에 ROS Noetic 설치가 완료된 상황이라 생각하고 작성한다. ROS 설치는 아래 링크에서 시키는 대로 하면 된다.

Wiki

먼저 ros 사용을 위한 source를 한다. 터미널에서 아래 명령어로 bashrc 파일을 열어주자.

gedit ~/.bashrc

마지막에 아래 내용을 복붙해준다.

# 다음부터 bashrc 파일 수정할 때 유용한 단축어
alias gb='gedit ~/.bashrc'
alias sb='source ~/.bashrc'

# 사용자 지정 Shortcut. 터미널에 cw, cs, cm 등을 입력하면 해당 명령이 실행됨.
alias cw='cd ~/robot_ws'
alias cs='cd ~/robot_ws/src'
alias cm='cd ~/robot_ws && catkin_make'

# root directory의 ros1 Workspace와 home directory에 있는 catkin_ws를 컴퓨터가 인식하도록 함.
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/**robot_ws**/devel/setup.bash #저 디렉토리 이름은 바꿀 수 있다 중요하다 기억해둬라

# ROS1 IP 세팅 관련 환경변수 설정
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

한 번 더 source 해주자.

source ~/.bashrc

이제 컴퓨터는 ros 시스템을 항상 인식하게 된다. 위의 ‘robot_ws’는 기억해두자 곧 다룰 내용이다.

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이제 workspace를 만들 것이다.

단순하게 mkdir 을 이용해 폴더를 먼저 생성해준다. 이때 최상위 폴더 이름은 위에서 강조한 robot_ws여야 한다!! 본인이 다른 이름을 쓸 생각이라면 ~/.bashrc 파일에서도 수정해주자.

mkdir -p ~/robot_ws/src

여기까지 왔다면 robot_ws 안에 src 폴더까지 함께 생성되었을 것이다. 이제 이 ws(workspace)가 ros1을 위한 것이라 지정해줘야 한다.

# robot_ws 안에서
catkin_make

위 명령을 시행하면 아래와 같이 build와 devel 폴더가 함께 생성된다.

이제 우리는 robot_ws/src 안에 패키지를 만들고 패키지 안에 노드를 생성할 것이다.

예를 들어 로봇팔에 대한 ros application 코드를 짜고 싶다면 ‘로봇팔의 motion planning package’, ‘grasping action package’, ‘arm driver package’, ‘gripper driver package’ 등 다양한 package를 생성하여 통신을 시킬 것이다.