Gazebo에 STL 장애물 업로드

1. 파일 형식 변환 (stl → dae)

Blender 프로그램 다운로드 (https://www.blender.org/download/))

Import해서 .stl 파일을 열고 수정할거면 edit mode로 변경해서 수정한다.

이후 export로 .dae 파일로 내보내기.

2. 경로 생성

2.1 obstacle 경로 설정

mkdir -p home/{$USER}/.gazebo/models/obstacle/meshes

하고 위의 meshes 폴더에 1번에서 만든 .dae 파일 이동

2.2 sdf, config 파일 생성

home/{$USER}/.gazebo/models/obstacle

위 경로에 sdf 파일 작성

### model.sdf

<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.6'>
  <model name="obstacle">
    <static>true</static>
    <link name="link">
      <collision name="collision">
        <geometry>
          <mesh>
            <uri>model://obstacle/meshes/{daefilename}.dae</uri>
          </mesh> 
        </geometry>
      </collision>
      <visual name="visual">
        <geometry>
          <mesh>
            <uri>model://obstacle/meshes/{daefilename}.dae</uri>
          </mesh> 
        </geometry>
      </visual>
    </link>
  </model>
</sdf>

동일 경로에 config 파일 작성

### model.config

<?xml version="1.0" ?>
<model>
    <name>obstacle</name>
    <version>1.0</version>
    <sdf version="1.6">model.sdf</sdf>

    <author>
        <name></name>
        <email></email>
    </author>

    <description></description>
</model>

3. Gazebo launchfile 수정

gole_core_ros/gole/gole_sim/gole_gazebo/worlds/empty_world.world 파일에 추가

<include>
      <pose> 2.0 -2.0 0.0 0.0 0.0 0.0 </pose> 
      <uri>model://obstacle</uri>
    </include>

4. 테스트

ros2 launch gole_gazebo gole_empty_world_launch.py

하고 좌측 상단 Insert에서 Obstacle에 뜨면 성공