2021년 가을 시작했던 프로젝트. 기존 Raspberry Pi OS에서 진행했으나 Ubuntu Core 기반으로 혼자 처음부터 다시 제작하고자 한다.
이전에는 직진 보행만 성공했었다. 이번 프로젝트에서는 ROS 기반으로 시스템을 구현하고 카메라, LiDAR 센서를 적용한다.
필요한 부품 List이다.
- 제어부
| 품명 | 수량(ea) | 단가(won/ea) | 비고 |
|---|---|---|---|
| Raspberry Pi4 4Gb | 1 | 92,400 | 원래 Jetson Nano를 쓰려 했으나 국내 재고가 없어 파이로 변경 |
- 구동부
| 품명 | 수량(ea) | 단가(won/ea) | 비고 |
|---|---|---|---|
| PCA9685 | 1 | 22,770 | 100μF per motor |
| DM-CLS400MD | 12 | 61,600 | tower996 토크 이슈로 고출력으로 변경 |
| - 센서부 |
| 품명 | 수량(ea) | 단가(won/ea) | 비고 |
|---|---|---|---|
| YR019 Camera | 1 | 37,620 | |
| YD LiDAR G4 | 1 | 328,90 |
- 기타
| 품명 | 수량(ea) | 단가(won/ea) | 비고 |
|---|---|---|---|
| 2 cell lipo | 1 | 약 6,000 | 용량 확인 못함 |
| DC-DC 컨버터(XL4015) | 1 | 13,580 | 7.4V → 6V 강하 |
| 634zz 베어링 | 8 | 2200 | 소스에서는 F625ZZ 쓰라하긴 함 |
| M3 bolt | a lot | ? | |
| M3 nut | a lot | ? |
- 프레임
Thingiverse의 오픈소스 KDY님 모델 사용
인고의 시간을 거쳐 3D프린팅을 한다.
https://www.thingiverse.com/thing:3445283
Spotmicro - robot dog by KDY0523
I designed Spotmicro inspired by the Spotmini of Boston Dynamics. It works on the basis of the Arduino mega, and if you use a different board, you have to redesign the 'plate' file yourself and print the 'non-mega' file instead of the regular file. The ult
www.thingiverse.com
다만 몸체 내부 플레이트는 사용하는 보드에 맞게 새로 디자인 하였다.
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