본문 바로가기

전체 글69

Turtlebot3 Autorace Simulation install all required packages for simulation cd ~/robot_ws/src/ git clone cd ~/robot_ws && catkin_make turtlebot3_simulations 패키지는 있다고 생각하고 넘어간다. simulation 먼저 경기장 gazebo 모델을 소환한다. roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace.launch mission 모델을 추가로 소환한다. roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_mission.launch 실제면 camera calibration을 하겠지만 시뮬레이션이므로 했다고 가정한다. export GAZEBO_MODE=true expor.. 2022. 9. 29.
Topic 정리 사용하는 것들만 정리해둔다. iahrs IMU realsense t265 ublox gps /iahrs/imu/data frame_id : “iahrs” type : sensor_msgs/Imu orientation→ x y z w type : geometry_msgs/Quaternion angular velocity→ x y z type : geometry_msgs/Vector3 linear acceleration→ x y z type : geometry_msgs/Vector3 /iahrs/imu/mag frame_id : “iahrs” type : sensor_msgs/MagneticField → x y z /camera/imu roslaunch realsense2_camera rs_camera.la.. 2022. 9. 28.
시리얼 통신 : MODBUS MODBUS 통신 프로토콜은 1997년 현재의 Schneider Electric의 modicon사에서 공장 내 기계 자동화 및 제어를 위해 만든 산업용 통신 프로토콜이다. 네트워크 7계층 중 응용프로그램 계층에 속한다. MODBUS 통신은 크게 세 가지로 나누어진다. 1) MODBUS 시리얼 MODBUS Plus MODBUS TCP/IP 위 세 가지 중 현재 시리얼 통신에 대한 이야기를 이어나가 1) MODBUS 시리얼에 대한 내용을 다루도록 한다. 시간이 나면 나머지도 정리해보겠다. MODBUS 시리얼 통신은 사용하는 통신 규격에 따라 RS-232C기반, RS-422기반, RS-485기반의MODBUS로 분류되며 인코딩 방식에 따라 MODBUS-RTU와 MODBUS-ASCII가 있다. ASCII : 1바.. 2022. 9. 3.
시리얼 통신 : UART Universal Asynchronous Reciever-TransmitterUART는 총 4개의 연결선(VCC, GND, RX, TX)으로 구성된 full-duplex communication의 종류이다. 가장 일반적인 데이터 구조는 10bit로 8bit 데이터와 start bit(0), stop bit(1)로 구성된다. 이 경우 parity bit를 추가하지 않는 8N1(8-bit, no parity bit, 1 stop bit)의 구조를 가진다.통신을 위해 reciever와 transmittor는 아래 세 가지 사항을 동기화하여야 한다.transmission speed(baud rate) : 9600, 115200 등...data length : 몇 비트의 데이터를 보내/받는가START(0) and.. 2022. 9. 2.
시리얼 통신 : I2C(IIC) Inter-Integrated Circuit I2C 통신은 총 4개의 연결선(VCC, GND, SCL, SDA)으로 구성된 half-duplex communication의 종류이다. 한 개의 마스터(Master)에 여러 개의 슬레이브(Slave)를 연결하여 신호를 송수신할 수 있으며 각 Slave는 특정한 주소로 구분하게 된다. 이 때의 주소를 I2C 주소라고 부르게 된다. UART처럼 통신을 위해서는 2개의 선을 사용하지만 SCL은 Serial Clock을 의미하며 SDA는 Serial Data로 SCL선은 clock 동기화를 위해 사용되어 실제 데이터를 송수신하는 것은 하나의 SDA 선이다. SCL : 마스터와 슬레이브의 데이터 통신을 위한 클럭을 맞춘다. SCL은 기본적으로 풀업 저항에 의해 HIG.. 2022. 9. 2.
Mapping with hector_slam Hector Slam 패키지를 이용하여 지역을 mapping하는 작업을 해보겠다. 패키지 설명은 아래에서 볼 수 있다. Wiki 이제 패키지를 설치하고 테스트를 돌려본다. 온라인에 많은 가이드들은 RPi Lidar나 YDLidar X4 모델을 기반으로 하나 본인은 앞서 사용한 YDLidar G4 모델을 이용한다. # YDLidar package 있는 ros workspace에서 git clone 패키지를 빌드하기 전 일부 설정을 수정해주어야 한다. mapping_default launch file 수정 cd ~/ydlidar_ws/src/hector_slam/hector_mapping/launch sudo nano mapping_default.launch아래 두 줄을 # line no 5,6 #line .. 2022. 9. 2.
반응형

티스토리툴바