전체 글69 시리얼 통신 : UART Universal Asynchronous Reciever-Transmitter UART는 총 4개의 연결선(VCC, GND, RX, TX)으로 구성된 full-duplex communication의 종류이다. 가장 일반적인 데이터 구조는 10bit로 8bit 데이터와 start bit(0), stop bit(1)로 구성된다. 이 경우 parity bit를 추가하지 않는 8N1(8-bit, no parity bit, 1 stop bit)의 구조를 가진다. 통신을 위해 reciever와 transmittor는 아래 세 가지 사항을 동기화하여야 한다. transmission speed(baud rate) : 9600, 115200 등... data length : 몇 비트의 데이터를 보내/받는가 START(0.. 2022. 11. 11. CAN Bus (2) CAN Protocol Basics CAN Frame types Data Frame : contains data Remote Frame : request data frame with specific identification Error Frame : report error Overload Frame : delays data/remote frames if process time is reloaded Logic Before we deal with dataframe, we need to configure binary logic. logical 0 is always superior than logical 1. This concept is important as this is how the bus determin.. 2022. 11. 7. CAN Bus (1) Introduction to CAN bus Controller Area Network was developed by BOSCH as a robust vehicle bus standard designed to allow microcontrollers and devices comminicate without a host computer. Therefore CAN Bus targets distributed control systems including vehicles to auto factory industries. History of CAN CAN 2.0(Classic CAN, 1Mb/s, 8bytes payload) was introduced in 1983 by BOSCH with ISO 11898 spe.. 2022. 11. 7. 이론 : TF package의 이해 영어로 공부한 내용을 한국어로 번역하기가 더 헷갈린다. 그냥 영어로 정리하련다. TF Package TF package is the tranformation library for ROS. It supports transformation between frames, allowing user to find pose of any object in any frames. Since there are framse for every joint on a robot transformation is required configure pose of the robot. local position of the drink for robot’s head and left hand are different. So we need to .. 2022. 10. 17. SAJOGI M2 : Camera, LiDAR and Motor 기존 M1 기체 기반으로 개발한 보행 코드와 최근 ROS 기반으로 설정한 카메라, 라이다를 동시에 실행 가능한 지 확인해보았다. 사용한 하드웨어는 다음과 같다. Raspberry Pi 4B + Ubuntu Core 20.04 YD LiDAR G4 YR019 camera Adafruit PCA9685 + dm-cls400md * 12 코드는 아래 git repository에 있다. GitHub - wkdalswns0427/SpotMicro_SAJOGI: 연세대학교 로보인 Spot Micro 프로젝트 연세대학교 로보인 Spot Micro 프로젝트. Contribute to wkdalswns0427/SpotMicro_SAJOGI development by creating an account on GitHub... 2022. 10. 9. SAJOGI M2 : Frame&Circuit * 일단 하드웨어 구성에 앞서 현재 사조기는 2대가 있다. 하드웨어가 완성된 M1(검정색)과 현재 제작 중인 M2(Y,G,W)가 있다. 아직 M2의 새로운 머리와 라이다 장착할 변형된 등을 제작하지 않아 완성될 때까지 이미지는 M1과 M2가 섞여서 올라갈 예정이다.* 이전 포스트에서 언급했듯이 기본적인 프레임은 KDY0523 모델을 이용한다. https://maltese-rocks.tistory.com/42 SAJOGI M2: 부품 LIST 2021년 가을 시작했던 프로젝트. 기존 Raspberry Pi OS에서 진행했으나 Ubuntu Core 기반으로 혼자 처음부터 다시 제작하고자 한다. 이전에는 직진 보행만 성공했었다. 이번 프로젝트에서는 ROS 기반으로 maltese-rocks.tistory.com.. 2022. 10. 7. 이전 1 2 3 4 5 6 7 8 ··· 12 다음 반응형
