전체 글67 GenLoco 논문리뷰(GenLoco: Generalized Locomotion Controllers for Quadrupedal Robots) GenLoco: Generalized Locomotion Controllers for Quadrupedal RobotsGenLoco: Generalized Locomotion Controllers for Quadrupedal RobotsGenLoco Githubhttps://github.com/HybridRobotics/GenLocoIntroduction4족보행 로봇의 연구/기업 내 사용이 증가함에 따라 다양한 로봇에서 활용 가능한 보행 제어기의 필요성이 증가했다. 기존의 보행 제어기는 robot specific한 모델으로 강화학습 기반 제어기는 이론적으로는 모든 로봇에 적요이 가능하지만 실제로는 reward formulation의 특이성으로 단일 로봇에서만 정상적으로 동작한다. 이 논문에서는 유사한 형.. 2024. 7. 24. PerAct 논문리뷰(PERCEIVER-ACTOR: A Multi-Task Transformer for Robotic Manipulation) PERCEIVER-ACTOR: A Multi-Task Transformer for Robotic ManipulationPerceiver-Actor: A Multi-Task Transformer for Robotic Manipulation기본적으로 알면 이해에 도움이 되는 TransformerAttention Is All You Need💡 **Keywords:** Transformers, Language Grounding, Manipulation, Behavior CloningAbstract💡 “A language-conditioned BC agent that can learn to imitate a wide variety of 6-DoF manipulation tasks with just a few .. 2024. 7. 23. MuJoCo | MuJoCo 설치 Mujoco(Multi-Joint Dynamics-with-Contact)는 물리적 현상을 자연스럽게 나타내는 시뮬레이터 즉 물리엔진으로 C기반으로 작성되어 있으며 최근 OpenAI가 인수하여 python-binding을 해두어 간단하게 사용할 수 있는 python package가 되었다.오늘은 이 mujoco를 ubuntu 20.04, python 3.10.12(conda) 환경에 설치해본다.공식 git은 아래 링크에 걸어둔다.https://github.com/openai/mujoco-py GitHub - openai/mujoco-py: MuJoCo is a physics engine for detailed, efficient rigid body simulations with contacts. mujo.. 2024. 6. 19. Gazebo에 STL 장애물 업로드 1. 파일 형식 변환 (stl → dae)Blender 프로그램 다운로드 (https://www.blender.org/download/))Import해서 .stl 파일을 열고 수정할거면 edit mode로 변경해서 수정한다.이후 export로 .dae 파일로 내보내기.2. 경로 생성2.1 obstacle 경로 설정mkdir -p home/{$USER}/.gazebo/models/obstacle/meshes하고 위의 meshes 폴더에 1번에서 만든 .dae 파일 이동2.2 sdf, config 파일 생성home/{$USER}/.gazebo/models/obstacle위 경로에 sdf 파일 작성### model.sdf true .. 2024. 6. 7. A*(A star) Algorithm 주어진 출발점에서 목표 지점까지 가는 최단 경로를 나타내는 graph search algorithm이다.에이스타(A*; A-star) 알고리즘은 경로 탐색 및 길 찾기 문제를 해결하기 위한 효율적인 알고리즘 중 하나로 특히 그래프 기반의 환경에서 시작점과 목적지 간의 최적 경로를 찾는 데 사용된다. 에이스타 알고리즘은 다익스트라(Djikstra) 알고리즘의 변형으로, 휴리스틱(Heuristic) 함수를 사용하여 탐색을 가속화하고 최적 경로를 빠르게 찾을 수 있다. 아래의 식으로 단순하게 cost를 구해 경로를 생성한다.cost = actual_cost + heuristic_costheuristic_cost : 현재 노드에서 목적지까지의 추정 거리 각 지점에서 목표 지점까지의 거리에 대해, 정확하지는 않지.. 2024. 5. 11. MPC(Model Predictive Control)(2) 이제 Python 기반 코드를 본다.MPC는 이전 글과 같이 매 순간 최적 판단을 지향한다. 이에 따라 요구되는 요소는 아래와 같다.Local Cost Map현재의 Pose (x, y, w)현재의 velocity위 정보를 기반으로 예측값을 뱉어 그 중 하나만 차용하여 [velocity, steer]을 반환한다.ROS 에서 적용하는 경우 geometry_msgs.msgs/Twist 의 [/cmd_vel] 형태로 사용된다. 아래 코드는 가장 유명한 레포지토리에서 제공하는 샘플코드이다.https://github.com/AtsushiSakai/PythonRoboticsimport matplotlib.pyplot as pltimport cvxpyimport mathimport numpy as npimport sy.. 2024. 5. 10. 이전 1 2 3 4 5 ··· 12 다음 반응형
