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Turtlebot3 : Camera Imaging 이전 포스트에서 카메라를 작동시켰다. 이번에는 Single Board Computer(RPi)의 카메라 이미지를 ROS를 이용하여 제어 PC에서 확인해본다. SBC Configuration : Raspberry Pi 4B 4Gb(8Gb는 Ubuntu server가 불안정하다) Ubuntu Server 20.04 + ROS Noetic Ninjemys PC Configuration : Samsung 9 always 900X5N Ubuntu Desktop 20.04 + ROS Noetic Ninjemys(on Orico portable SSD) 아래 ROBOTIS 사의 eManual을 따른다. ROBOTIS e-Manual ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com Raspberry .. 2022. 10. 3.
이론 : 2D & 3D Frame Transformation 로봇의 위치와 바라보는 방향을 합쳐서 Pose라고 한다. Pose는 position과 orientation으로 구성되며 기준이 되는 reference frame을 필요로 한다. 가령 world frame(F{w})을 상에 아래와 같은 로봇이 위치한다면 이는 F{w}의 (0,0)을 기준으로 그 위치와 orientation을 설명할 수 있다. 실제 로봇의 경우 센서를 통해 감지되는 물체를 판단할 때 스스로를 새로운 frame(F{R})의 중심으로 해당 물체의 위치를 판단한다. 이 때 global frame 상에서의 물체의 위치는 robot frame에서의 좌표와는 다를 것이다. 2D 환경에서 고정된 global frame을 기준으로 새로운 frame이 발생할 때 이동한 frame 은 Translation과 .. 2022. 10. 1.
Turtlebot3 Camera + OpenCV installation 터틀봇 주행 시 차선 확인 및 표지판 인식을 구현하기 위해 카메라를 마운트해야 한다. 환경은 아래와 같다. - Raspberry Pi 4B 4Gb(8Gb는 Ubuntu server가 불안정하다) - Ubuntu Server 20.04 + ROS Noetic Ninjemys - YR-019 광각 카메라(추정) 일단 카메라 인식시키는 것부터 시작한다. Ubuntu 18.04 이미지의 경우 카메라 자체가 인식이 안된다. 이 경우 로보티즈에서 제공한 이미지 내부에 그래픽 커널이 없는 듯 했다. 리본 케이블로 카메라를 연결하고 인식 여부부터 확인한다. ssh로 접근해서 아래 명령으로 디바이스 인식을 확인할 수 있다. ls /dev/ | grep video video0이 잡히면 정상이다. 이제 OpenCV를 사용하.. 2022. 9. 30.
Turtlebot3 Autorace Simulation install all required packages for simulation cd ~/robot_ws/src/ git clone cd ~/robot_ws && catkin_make turtlebot3_simulations 패키지는 있다고 생각하고 넘어간다. simulation 먼저 경기장 gazebo 모델을 소환한다. roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace.launch mission 모델을 추가로 소환한다. roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_mission.launch 실제면 camera calibration을 하겠지만 시뮬레이션이므로 했다고 가정한다. export GAZEBO_MODE=true expor.. 2022. 9. 29.
Topic 정리 사용하는 것들만 정리해둔다. iahrs IMU realsense t265 ublox gps /iahrs/imu/data frame_id : “iahrs” type : sensor_msgs/Imu orientation→ x y z w type : geometry_msgs/Quaternion angular velocity→ x y z type : geometry_msgs/Vector3 linear acceleration→ x y z type : geometry_msgs/Vector3 /iahrs/imu/mag frame_id : “iahrs” type : sensor_msgs/MagneticField → x y z /camera/imu roslaunch realsense2_camera rs_camera.la.. 2022. 9. 28.
시리얼 통신 : MODBUS MODBUS 통신 프로토콜은 1997년 현재의 Schneider Electric의 modicon사에서 공장 내 기계 자동화 및 제어를 위해 만든 산업용 통신 프로토콜이다. 네트워크 7계층 중 응용프로그램 계층에 속한다. MODBUS 통신은 크게 세 가지로 나누어진다. 1) MODBUS 시리얼 MODBUS Plus MODBUS TCP/IP 위 세 가지 중 현재 시리얼 통신에 대한 이야기를 이어나가 1) MODBUS 시리얼에 대한 내용을 다루도록 한다. 시간이 나면 나머지도 정리해보겠다. MODBUS 시리얼 통신은 사용하는 통신 규격에 따라 RS-232C기반, RS-422기반, RS-485기반의MODBUS로 분류되며 인코딩 방식에 따라 MODBUS-RTU와 MODBUS-ASCII가 있다. ASCII : 1바.. 2022. 9. 3.
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