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ROS Noetic : ROS service 이번에는 ROS service에 대해 알아본다. service는 node에서 사용할 수 있는 기능 정도로 보인다. rospy_tutorials 패키지에서 제공하는 예시를 보자. 위를 보면 add_two_ints_server 라는 실행파일을 작동시켰다. add_two_ints라는 service가 실행중이고 이 서버가 돌다가 rosservice call로 호출을 하여 a, b값을 주면 위의 서버에서 계산을 해서 출력해주는 것을 볼 수 있다. 이는 publish subscribe의 형태가 아니다! 노드도 저거 하나만 켜져있다. 위에서 도는 server가 말 그대로 서버의 역할을 하고 아래 터미널 창에서 rosservice call하는 부분이 클라이언트의 역할을 한다고 볼 수 있다. rossrv는 service.. 2022. 8. 10.
ROS Noetic : Closed Loop system with Turtlesim 이번에는 한 node 안에 publisher와 subscriber가 모두 있는 closed loop system을 만들어본다. 역시나 tutlesim 이용할거다. 일단 한 방향으로 직진하는 모양으로 만들었다. 이전과 같이 scripts폴더 안에 turtle_controller.py를 생성한다. 점점 복잡해질 수 있다 판단하여 class 안에 집어넣어 버렸다. 따로 만들어줘도 상관은 없을 듯 하다. #!/usr/bin/env python3 import rospy from turtlesim.msg import Pose # output of turtlesim from geometry_msgs.msg import Twist # input for turtlesim class TurtleControl: def __.. 2022. 8. 9.
Stanford CS234 Lecture 7 Stanford CS234: Reinforcement Learning | Winter 2019 | Lecture 7 Imitation Learning there are occasions where rewards are dense in time or each iteration is super expensive → autonomous driving kind of stuff So we summon an expert to demonstrate trajectories Our problem Setup we will talk about three methods below and their goal are... Behavoiral Cloning : learn directly from teacher’s policy In.. 2022. 8. 9.
Stanford CS234 Lecture 6 Stanford CS234: Reinforcement Learning | Winter 2019 | Lecture 6 We will combine Nueral Network(NN) features on RL Basic Deep Neural Network DNN is linear neural network structure with more than three hidden layers of functional operators which are differentiable. Benefits of using DNN are as below DNN is universal function approximator Requires less nodes/parameters to represent same function U.. 2022. 8. 9.
Stanford CS234 Lecture 5 Stanford CS234: Reinforcement Learning | Winter 2019 | Lecture 5 We need to be able to generalize from our experience to make “good decisions” Value Function Approximation(VFA) from now on, we will represent $(s,a)$ value function with parameterized function input would be state or state-action pair, output would be value in any kinds. parameter $w$ here would a vector in simple terms such as DN.. 2022. 8. 8.
훈련소 필수품 및 꿀팁 본 글은 2022년 07월 07일부터 07월 28일까지 산업기능요원 보충역 훈련소 관련 내용입니다. 개인 짐을 생활관에 두는 보충역 기준이므로 현역은 다를 수 있습니다. 훈련소 준비물/필수품 여분의 팬티 * 2 (공익은 짐을 생활관 내에 둬서 사제 팬티 입어도 모름) 샴푸, 바디워시, 폼클렌징, 치약, 칫솔(보급으로는 비누만 줘서 피부 뒤집어짐. 귀찮으면 안가져가고 빌려쓰는 것도 낫배드기 함ㅎㅎ. 보급 치약, 칫솔 진짜 별로니까 가능하면 좋은거 챙겨갈 것) 로션, 바디로션, 선크림(매우 중요) 물티슈 100매 + 비데용물티슈 1팩(보급 휴지 3개 주기는 하는데 비데 물티슈 있으면 쾌적함) 개인 상비약(알러지약, 타이레놀, 영양제 등 / 첫날 내라고 하는데 무시하고 가지고 있자) 카누, 아이스티(첫날부터 .. 2022. 8. 7.
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