robotics3 Diffusion Policy 논문리뷰(Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion) Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action DiffusionDiffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion기본적으로 알면 이해에 도움이 되는 확산 모델과 행동 복제(Behavior Cloning) 💡 Keywords: Imitation learning, visuomotor policy, manipulationAbstract💡 “로봇 행동 생성을 위한 새로운 방법으로, 로봇의 비주모터 정책을 조건부 디노이징 확산 과정으로 나타내는 방법을 소개한다.”Diffusion Policy는 새로운 로봇 행동 생성 방법으로, 로봇의 비주모터 정책을 조건부 디노이징 확산 과정으로 나타낸다. .. 2024. 8. 7. GenLoco 논문리뷰(GenLoco: Generalized Locomotion Controllers for Quadrupedal Robots) GenLoco: Generalized Locomotion Controllers for Quadrupedal RobotsGenLoco: Generalized Locomotion Controllers for Quadrupedal RobotsGenLoco Githubhttps://github.com/HybridRobotics/GenLocoIntroduction4족보행 로봇의 연구/기업 내 사용이 증가함에 따라 다양한 로봇에서 활용 가능한 보행 제어기의 필요성이 증가했다. 기존의 보행 제어기는 robot specific한 모델으로 강화학습 기반 제어기는 이론적으로는 모든 로봇에 적요이 가능하지만 실제로는 reward formulation의 특이성으로 단일 로봇에서만 정상적으로 동작한다. 이 논문에서는 유사한 형.. 2024. 7. 24. 이론 : 2D & 3D Frame Transformation 로봇의 위치와 바라보는 방향을 합쳐서 Pose라고 한다. Pose는 position과 orientation으로 구성되며 기준이 되는 reference frame을 필요로 한다. 가령 world frame(F{w})을 상에 아래와 같은 로봇이 위치한다면 이는 F{w}의 (0,0)을 기준으로 그 위치와 orientation을 설명할 수 있다. 실제 로봇의 경우 센서를 통해 감지되는 물체를 판단할 때 스스로를 새로운 frame(F{R})의 중심으로 해당 물체의 위치를 판단한다. 이 때 global frame 상에서의 물체의 위치는 robot frame에서의 좌표와는 다를 것이다. 2D 환경에서 고정된 global frame을 기준으로 새로운 frame이 발생할 때 이동한 frame 은 Translation과 .. 2022. 10. 1. 이전 1 다음 반응형
