Ros17 MuJoCo | MuJoCo 설치 Mujoco(Multi-Joint Dynamics-with-Contact)는 물리적 현상을 자연스럽게 나타내는 시뮬레이터 즉 물리엔진으로 C기반으로 작성되어 있으며 최근 OpenAI가 인수하여 python-binding을 해두어 간단하게 사용할 수 있는 python package가 되었다.오늘은 이 mujoco를 ubuntu 20.04, python 3.10.12(conda) 환경에 설치해본다.공식 git은 아래 링크에 걸어둔다.https://github.com/openai/mujoco-py GitHub - openai/mujoco-py: MuJoCo is a physics engine for detailed, efficient rigid body simulations with contacts. mujo.. 2024. 6. 19. Gazebo에 STL 장애물 업로드 1. 파일 형식 변환 (stl → dae)Blender 프로그램 다운로드 (https://www.blender.org/download/))Import해서 .stl 파일을 열고 수정할거면 edit mode로 변경해서 수정한다.이후 export로 .dae 파일로 내보내기.2. 경로 생성2.1 obstacle 경로 설정mkdir -p home/{$USER}/.gazebo/models/obstacle/meshes하고 위의 meshes 폴더에 1번에서 만든 .dae 파일 이동2.2 sdf, config 파일 생성home/{$USER}/.gazebo/models/obstacle위 경로에 sdf 파일 작성### model.sdf true .. 2024. 6. 7. 이론 : TF package의 이해 영어로 공부한 내용을 한국어로 번역하기가 더 헷갈린다. 그냥 영어로 정리하련다. TF Package TF package is the tranformation library for ROS. It supports transformation between frames, allowing user to find pose of any object in any frames. Since there are framse for every joint on a robot transformation is required configure pose of the robot. local position of the drink for robot’s head and left hand are different. So we need to .. 2022. 10. 17. SAJOGI M2 : Camera, LiDAR and Motor 기존 M1 기체 기반으로 개발한 보행 코드와 최근 ROS 기반으로 설정한 카메라, 라이다를 동시에 실행 가능한 지 확인해보았다. 사용한 하드웨어는 다음과 같다. Raspberry Pi 4B + Ubuntu Core 20.04 YD LiDAR G4 YR019 camera Adafruit PCA9685 + dm-cls400md * 12 코드는 아래 git repository에 있다. GitHub - wkdalswns0427/SpotMicro_SAJOGI: 연세대학교 로보인 Spot Micro 프로젝트 연세대학교 로보인 Spot Micro 프로젝트. Contribute to wkdalswns0427/SpotMicro_SAJOGI development by creating an account on GitHub... 2022. 10. 9. SAJOGI M2: 부품 LIST 2021년 가을 시작했던 프로젝트. 기존 Raspberry Pi OS에서 진행했으나 Ubuntu Core 기반으로 혼자 처음부터 다시 제작하고자 한다. 이전에는 직진 보행만 성공했었다. 이번 프로젝트에서는 ROS 기반으로 시스템을 구현하고 카메라, LiDAR 센서를 적용한다. 필요한 부품 List이다. 제어부 품명 수량(ea) 단가(won/ea) 비고 Raspberry Pi4 4Gb 1 92,400 원래 Jetson Nano를 쓰려 했으나 국내 재고가 없어 파이로 변경 구동부 품명 수량(ea) 단가(won/ea) 비고 PCA9685 1 22,770 100μF per motor DM-CLS400MD 12 61,600 tower996 토크 이슈로 고출력으로 변경 - 센서부 품명 수량(ea) 단가(won/ea.. 2022. 10. 7. Mapping with hector_slam : Troubleshooting lookupTransform base_link to laser_frame timed out. Could not transform laser scan into base_frame. base_link를 laser_frame으로 바꾸는 부분이 문제라는데 해당 부분을 찾아서 고쳐야겠다. 위 두 launch file을 실행했을 때 rqt_graph를 찍어보면 다음과 같은 node-topic 구조를 볼 수 있다. 아마 `~/ydlidar_ws/src/hector_slam/hector_mapping/launch/mapping_default.launch` 에서 해준 변경사항의 이슈일 것으로 판단된다. 날아가는 frame의 이름이 잘못되었을 것이라 판단되어 view_frame 기능을 이용해 확인한다. Ubuntu20.0.. 2022. 10. 4. 이전 1 2 3 다음 반응형
