diffusion2 MDT 논문리뷰(Multimodal Diffusion Transformer: Learning Versatile Behavior from Multimodal Goals) Multimodal Diffusion Transformer: Learning Versatile Behavior from Multimodal GoalsMultimodal Diffusion Transformer: Learning Versatile Behavior from...Introductionmultimodal task에서 다목적 행동을 학습할 수 있는 새로운 확산 기반 접근법인 Multimodal Diffusion Transformer (MDT) 를 소개한다. MDT는 적은 언어 주석 데이터에서도 효율적으로 학습하며, 두 가지 self-supervised loss(MGF, CLA)을 도입하여 성능을 크게 향상시킴. MDT는 CALVIN 및 LIBERO 벤치마크에서 최고 성능을 기록하며, 대규모 사전 학.. 2024. 8. 19. Diffusion Policy 논문리뷰(Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion) Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action DiffusionDiffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion기본적으로 알면 이해에 도움이 되는 확산 모델과 행동 복제(Behavior Cloning) 💡 Keywords: Imitation learning, visuomotor policy, manipulationAbstract💡 “로봇 행동 생성을 위한 새로운 방법으로, 로봇의 비주모터 정책을 조건부 디노이징 확산 과정으로 나타내는 방법을 소개한다.”Diffusion Policy는 새로운 로봇 행동 생성 방법으로, 로봇의 비주모터 정책을 조건부 디노이징 확산 과정으로 나타낸다. .. 2024. 8. 7. 이전 1 다음 반응형
