라이다3 SAJOGI M2 : Camera, LiDAR and Motor 기존 M1 기체 기반으로 개발한 보행 코드와 최근 ROS 기반으로 설정한 카메라, 라이다를 동시에 실행 가능한 지 확인해보았다. 사용한 하드웨어는 다음과 같다. Raspberry Pi 4B + Ubuntu Core 20.04 YD LiDAR G4 YR019 camera Adafruit PCA9685 + dm-cls400md * 12 코드는 아래 git repository에 있다. GitHub - wkdalswns0427/SpotMicro_SAJOGI: 연세대학교 로보인 Spot Micro 프로젝트 연세대학교 로보인 Spot Micro 프로젝트. Contribute to wkdalswns0427/SpotMicro_SAJOGI development by creating an account on GitHub... 2022. 10. 9. Mapping with hector_slam Hector Slam 패키지를 이용하여 지역을 mapping하는 작업을 해보겠다. 패키지 설명은 아래에서 볼 수 있다. Wiki 이제 패키지를 설치하고 테스트를 돌려본다. 온라인에 많은 가이드들은 RPi Lidar나 YDLidar X4 모델을 기반으로 하나 본인은 앞서 사용한 YDLidar G4 모델을 이용한다. # YDLidar package 있는 ros workspace에서 git clone 패키지를 빌드하기 전 일부 설정을 수정해주어야 한다. mapping_default launch file 수정 cd ~/ydlidar_ws/src/hector_slam/hector_mapping/launch sudo nano mapping_default.launch아래 두 줄을 # line no 5,6 #line .. 2022. 9. 2. RaspberryPi4 + G4 LiDAR Setting 사조기가 걷기 시작함에 따라 안정적인 보행과 추가 기능 구현의 영역을 분리하기로 하였다. 본 페이지는 LiDAR 센서를 이용하여 이동하는 영역을 mapping하기 위한 소프트웨어를 개발한다. ROS Noetic 기반으로 진행한다. RaspberryPi를 서버로 사용하며 파이에 ssh로 접속하여 화면은 MSI 랩탑 화면에 띄울 수 있도록 한다. Hardware RaspberryPi4 4Gb (server) : Ubuntu20.04 YDLidar model G4 MSI ubuntu laptop (client) : Ubuntu20.04 Setting 가장 먼저 ROS가 설치된 ubuntu 이미지를 입힌 sd카드가 라즈베리파이에 장착되었다는 전제 하에 진행한다. 만약 아니라면 아래 링크를 타고 들어가서 설치하고.. 2022. 8. 30. 이전 1 다음 반응형
