분류 전체보기66 PerAct 논문리뷰(PERCEIVER-ACTOR: A Multi-Task Transformer for Robotic Manipulation) PERCEIVER-ACTOR: A Multi-Task Transformer for Robotic ManipulationPerceiver-Actor: A Multi-Task Transformer for Robotic Manipulation기본적으로 알면 이해에 도움이 되는 TransformerAttention Is All You Need💡 **Keywords:** Transformers, Language Grounding, Manipulation, Behavior CloningAbstract💡 “A language-conditioned BC agent that can learn to imitate a wide variety of 6-DoF manipulation tasks with just a few .. 2024. 7. 23. MuJoCo | MuJoCo 설치 Mujoco(Multi-Joint Dynamics-with-Contact)는 물리적 현상을 자연스럽게 나타내는 시뮬레이터 즉 물리엔진으로 C기반으로 작성되어 있으며 최근 OpenAI가 인수하여 python-binding을 해두어 간단하게 사용할 수 있는 python package가 되었다.오늘은 이 mujoco를 ubuntu 20.04, python 3.10.12(conda) 환경에 설치해본다.공식 git은 아래 링크에 걸어둔다.https://github.com/openai/mujoco-py GitHub - openai/mujoco-py: MuJoCo is a physics engine for detailed, efficient rigid body simulations with contacts. mujo.. 2024. 6. 19. Gazebo에 STL 장애물 업로드 1. 파일 형식 변환 (stl → dae)Blender 프로그램 다운로드 (https://www.blender.org/download/))Import해서 .stl 파일을 열고 수정할거면 edit mode로 변경해서 수정한다.이후 export로 .dae 파일로 내보내기.2. 경로 생성2.1 obstacle 경로 설정mkdir -p home/{$USER}/.gazebo/models/obstacle/meshes하고 위의 meshes 폴더에 1번에서 만든 .dae 파일 이동2.2 sdf, config 파일 생성home/{$USER}/.gazebo/models/obstacle위 경로에 sdf 파일 작성### model.sdf true .. 2024. 6. 7. A*(A star) Algorithm 주어진 출발점에서 목표 지점까지 가는 최단 경로를 나타내는 graph search algorithm이다.에이스타(A*; A-star) 알고리즘은 경로 탐색 및 길 찾기 문제를 해결하기 위한 효율적인 알고리즘 중 하나로 특히 그래프 기반의 환경에서 시작점과 목적지 간의 최적 경로를 찾는 데 사용된다. 에이스타 알고리즘은 다익스트라(Djikstra) 알고리즘의 변형으로, 휴리스틱(Heuristic) 함수를 사용하여 탐색을 가속화하고 최적 경로를 빠르게 찾을 수 있다. 아래의 식으로 단순하게 cost를 구해 경로를 생성한다.cost = actual_cost + heuristic_costheuristic_cost : 현재 노드에서 목적지까지의 추정 거리 각 지점에서 목표 지점까지의 거리에 대해, 정확하지는 않지.. 2024. 5. 11. MPC(Model Predictive Control)(2) 이제 Python 기반 코드를 본다.MPC는 이전 글과 같이 매 순간 최적 판단을 지향한다. 이에 따라 요구되는 요소는 아래와 같다.Local Cost Map현재의 Pose (x, y, w)현재의 velocity위 정보를 기반으로 예측값을 뱉어 그 중 하나만 차용하여 [velocity, steer]을 반환한다.ROS 에서 적용하는 경우 geometry_msgs.msgs/Twist 의 [/cmd_vel] 형태로 사용된다. 아래 코드는 가장 유명한 레포지토리에서 제공하는 샘플코드이다.https://github.com/AtsushiSakai/PythonRoboticsimport matplotlib.pyplot as pltimport cvxpyimport mathimport numpy as npimport sy.. 2024. 5. 10. MPC(Model Predictive Control)(1) Path Planning 알고리즘 중 MPC에 대해 소개해보고자 한다. 기초적인 흐름은 아래 페이퍼와 matlab 강의에서 얻었다. A Survey of Motion Planning and Control Techniques for Self-driving Urban Vehicles Motion Predictive Control (MPC) MPC는 최적제어 문제이다. 기준시간 t일 때의 state s_t 를 가지고 n개의 step 앞까지의 제어명령을 미리 게획하고 m개(m 2024. 4. 18. 이전 1 2 3 4 5 ··· 11 다음 반응형
