global planner1 A*(A star) Algorithm 주어진 출발점에서 목표 지점까지 가는 최단 경로를 나타내는 graph search algorithm이다.에이스타(A*; A-star) 알고리즘은 경로 탐색 및 길 찾기 문제를 해결하기 위한 효율적인 알고리즘 중 하나로 특히 그래프 기반의 환경에서 시작점과 목적지 간의 최적 경로를 찾는 데 사용된다. 에이스타 알고리즘은 다익스트라(Djikstra) 알고리즘의 변형으로, 휴리스틱(Heuristic) 함수를 사용하여 탐색을 가속화하고 최적 경로를 빠르게 찾을 수 있다. 아래의 식으로 단순하게 cost를 구해 경로를 생성한다.cost = actual_cost + heuristic_costheuristic_cost : 현재 노드에서 목적지까지의 추정 거리 각 지점에서 목표 지점까지의 거리에 대해, 정확하지는 않지.. 2024. 5. 11. 이전 1 다음 반응형
