TF 에러1 Mapping with hector_slam : Troubleshooting lookupTransform base_link to laser_frame timed out. Could not transform laser scan into base_frame. base_link를 laser_frame으로 바꾸는 부분이 문제라는데 해당 부분을 찾아서 고쳐야겠다. 위 두 launch file을 실행했을 때 rqt_graph를 찍어보면 다음과 같은 node-topic 구조를 볼 수 있다. 아마 `~/ydlidar_ws/src/hector_slam/hector_mapping/launch/mapping_default.launch` 에서 해준 변경사항의 이슈일 것으로 판단된다. 날아가는 frame의 이름이 잘못되었을 것이라 판단되어 view_frame 기능을 이용해 확인한다. Ubuntu20.0.. 2022. 10. 4. 이전 1 다음 반응형
