쿼터니안1 이론 : Orientation in 3D Space 3차원 공간 상에서 로봇의 orientation, 특히 rotation을 나타내는 represenstation 두 가지를 정리한다. Euler Quarternion Euler Rotation Sequence 3축 환경에서 Euler rotation은 2개의 축에 대한 불연속적인 회전으로 모든 회전을 표현한다(repetitive, but not consecutive rotations around two axes). 예를 들어 X축에 대해 α, Z축에 대해 β, 다시 X축에 대해 γ만큼 회적을 적용하면 3축 모두의 회전이 일어난 것과 유사한 환경을 볼 수 있다는 컨셉이다. 혹은, 3차원 상에서의 회전은 공간의 어느 정점을 지나는 특정 축에 대한 하나의 회전으로 표현할 수도 있다. 이 경우 v 가 회전한 벡터.. 2022. 10. 6. 이전 1 다음 반응형
