최적제어2 MPC(Model Predictive Control)(2) 이제 Python 기반 코드를 본다.MPC는 이전 글과 같이 매 순간 최적 판단을 지향한다. 이에 따라 요구되는 요소는 아래와 같다.Local Cost Map현재의 Pose (x, y, w)현재의 velocity위 정보를 기반으로 예측값을 뱉어 그 중 하나만 차용하여 [velocity, steer]을 반환한다.ROS 에서 적용하는 경우 geometry_msgs.msgs/Twist 의 [/cmd_vel] 형태로 사용된다. 아래 코드는 가장 유명한 레포지토리에서 제공하는 샘플코드이다.https://github.com/AtsushiSakai/PythonRoboticsimport matplotlib.pyplot as pltimport cvxpyimport mathimport numpy as npimport sy.. 2024. 5. 10. MPC(Model Predictive Control)(1) Path Planning 알고리즘 중 MPC에 대해 소개해보고자 한다. 기초적인 흐름은 아래 페이퍼와 matlab 강의에서 얻었다. A Survey of Motion Planning and Control Techniques for Self-driving Urban Vehicles Motion Predictive Control (MPC) MPC는 최적제어 문제이다. 기준시간 t일 때의 state s_t 를 가지고 n개의 step 앞까지의 제어명령을 미리 게획하고 m개(m 2024. 4. 18. 이전 1 다음 반응형
