로봇제어1 ROS Noetic : Closed Loop system with Turtlesim 이번에는 한 node 안에 publisher와 subscriber가 모두 있는 closed loop system을 만들어본다. 역시나 tutlesim 이용할거다. 일단 한 방향으로 직진하는 모양으로 만들었다. 이전과 같이 scripts폴더 안에 turtle_controller.py를 생성한다. 점점 복잡해질 수 있다 판단하여 class 안에 집어넣어 버렸다. 따로 만들어줘도 상관은 없을 듯 하다. #!/usr/bin/env python3 import rospy from turtlesim.msg import Pose # output of turtlesim from geometry_msgs.msg import Twist # input for turtlesim class TurtleControl: def __.. 2022. 8. 9. 이전 1 다음 반응형
